UDP و TCP پروتکلهايي هستند که از صحت ارسال اطلاعات اطمينان حاصل مي کند.
IP پروتکلي است که آدرس سايت را به صورت عددي 12 رقمي نشان مي دهد.
از SNMP براي دريافت اطلاعات آماري استفاده مي شود.
انواع ديگر پروتکلهاي اينترنتي عبارتند از:
News, Gopher, Telnet, E-Mail, FTP, HTTP
1- HTTP (Hypertext Transfer Protocol)
اين پروتکل که به وسيله مرورگرهاي اينترنت نشان داده مي شود، شبکه اي است که شما را به ميزبان مرتبط مي کند و به با توجه به اطلاعاتي که درخواست کرده ايد نتايج را نشان مي دهد. با استفاده از اين پروتکل مي توانيد فايلهاي مورد نياز خود را دريافت يا مبادله کنيد.
اصولاً آدرسهاي اينترنتي در هر پروتکل به وسيله URL نمايش داده مي شوند، آدرسهايي که درون اين پروتکل قرار دارند به صورت زير مي باشد:
http://www.site.domain
که در ابتدا بعد از http دو نقطه و يک اسلش قرار مي گيرد سپس نام سايت را ذکر مي کنيم. اگر www را وارد کنيم صفحه اصلي سايت نشان داده مي شود اما در بعضي از سايتها که به چند صفحه ديگر تقسيم مي شوند بجاي www مي توان از کلمه ديگري که سايت به آن پيوند داده شده است استفاده کرد. لازم به ذکر است که اگر سايتي داراي چند صفحه باشد آن را به دو صورت زير مي تواند بسازد، يکي آنکه بجاي www نام صفحه مورد نظر را بياورد و ديگر آنکه بعد از نام اصلي سايت از يک اسلش استفاده کند و بعد از آن صفحه مورد نظر را بياورد، مانند:
http://mail.yahoo.com
http://www.BBC.co.uk/Persian
http://www.google.com/mgyhp.html
بعد از نام سايت دامين مي آيد، دامين ها کلمات مشخصي هستند که عبارتند از:
Com و Org و Net و Co و Gov
همينطور هر کشور دامين مختص خود را دارد براي مثال دامين کشور ايران ir و امريکا us مي باشد.
2- E-mail(Electronic mail)
از اين پروتکل براي فرستادن و دريافت نامه استفاده مي شود. براي استفاده از اين سرويس مي توانيد از برنامه هايي مانند outlook استفاده کنيد که در اين صورت به پروتکلي که اين برنامه از آن استفاده مي کند POP (Post Office Protocol) نام خواهد گرفت، همينطور مي توانيد از Microsoft SMTP (Simple Mail Transfer Protocol ) استفاده کنيد يا اينکه با استفاده از خدمات يک سايت نامه خود را فرستاده يا دريافت کنيد.
برخي از سايتهاي معتبر ايميل عبارتند از:
Yahoo,Gmail,Hotmail,AOL,...
ساختار آدرسهاي ايميل به صورت زير مي باشد:
name@site.domain
در قسمت اول نامي به دلخواه ساخته مي شود و بعد از آن از علامت @ استفاده مي شود، در قسمت بعد هم نام سايتي که ايميل در آن ساخته شده همراه با دامين مي آيد.
3- News
از پروتکل NNTP (Network News Transfer Protocol) براي پيام هايي که به سايتهاي خبري ارسالي مي گردد استفاده مي شود. يکي از سيستمهاي رايج اين گروه USENET مي باشد، که با استفاده از آن آگهي هايي در برخي از سايتها يا ايميلها يا چت رومها نشان داده مي شود.
اين گروهها که به newsgroup معروفند پيوسته در مورد تمام موضوعها کنفرانسهايي تشکيل مي دهند که پيوسته در حال بحث هستند. براي اين کار شما برنامه مخصوصي را دانلود مي کنيد و در مورد موضوع مورد نظر با ديگران صحبت مي کنيد. بيشتر مرورگرهاي تجاري داراي اين امکانات هستند.
4- Gopher
با استفاده از اين پروتکل شما مي توانيد اطلاعات دلخواه خود را از درون ليستي پيدا کنيد. اطلاعاتي که به صورت فايلها و متنها و ... هستند به فهرستهايي دسته بندي شده اند و با انتخاب آيتم مورد نظر خود به زير مجموعه هاي آن دست مي يابيد و اين کار آنقدر ادامه پيدا مي کند تا به اطلاعات مورد نظر خود برسيد.
5- File Transfer Protocol (FTP)
يکي از قراردادهاي TCP/IP که به شما اجازه مي دهد تا اطلاعات خود را از کامپيوتر به شبکه بفرستيد و يا آنها را دريافت کنيد يا اينکه آنها را حذف، به روز، کپي و ... کنيد. اين سرويس دو نوع است، يکي به صورت رايگان که همه کاربران اجازه استفاده از آن را دارند (مانند ftp://ftp.microsoft.com) و ديگري که فقط مدير سايت اجازه استفاده از آن را دارد. در اينترنت ميليونها فايل در FTP قرار دارند که با استفاده از سرويس Archie مي توانيد به جستجوي آنها بپردازيد.
6- Telnet
با استفاده از اين پروتکل شما قادر به log in به سيستم ديگري هستيد و مي توانيد فايلي را در کامپيوتري ديگر به اجرا برسانيد. با استفاده از اين سرويس شما مي توانيد اطلاعات مورد نظر خود را در سايتهاي دولتي و ... مشاهده نماييد.
F1 راهنما.
F2 در حالت عادي تغيير نام آيتم (هاي) انتخاب شده . در برنامه هاي قديمي تر (معمولا تحت داس)ذخيره فايل جاري.
F3 جستجو.
F4 باز كردن ليست پايين رونده Address Bar
F5 به روز آوري Refresh
F6 مانند كليد Tab بين اجزاي مختلف پنجره جاري سوييچ مي كند.
F10 پرش به منو هاي اصلي يك پنجره (مثل File,Edit,View,...)
F11 پنجره جاري را تمام صفحه مي كند.
PrintScreen در ويندوز از كل صفحه نمايش يك عكس مي گيرد و آن را در حافظه كليپ بورد قرار مي دهد و ما مي توانيم در يك برنامه ويرايش عكس مثل Ms-Paint آن را Paste كنيد .
Tab بين اجزاي پنجره جاري سوييچ مي كند .
Space در حالت مرورگر اينترنت اكسپلورر صفحه جاري را به پايين مي برد .(مثل Page Down)
BackSpace در حالت عادي يعني در مرور ويندوز يك مرحله به بالاتر ميرود (معادل Up) و در مرورگر اينترنت اكسپلورر معادل Back است.
Home رفتن به اول خط در حالت ويرايش متن و رفتن به اول صفحه در حالت مرور.
End رفتن به آخر خط در حالت ويرايش متن و رفتن به آخر صفحه در حالت مرور.
PageUp در حالت مرور چه در اينترنت و چه در ويندوز و معمولا همه جا صفحه به صفحه به بالا مي رود.
PageDown در حالت مرور چه در اينترنت و چه در ويندوز و معمولا همه جا صفحه به صفحه به پايين مي رود.
تركيبات كليد Ctrl :
Ctrl+q در بعضي از برنامه ها خروج است.
Ctrl+w در اكثر برنامه هايي كه چند فايل را باهم باز مي كنند مثل Ms-Word, كلا Ms-Office , Adobe Photoshop ,Ms-internet Explorer, ... فایل باز شده جاری را می بندد.
Ctrl+e جستجو در مسير جاري.
Ctrl+r تازه كردن صفحه (معادل كليد F5 و Refresh)
Ctrl+y وقتي كه يك عمل به عقب باز ميگرديم (Undo) اين كليد ها يك عمل به جلو مي روند (Redo) البته در بعضي برنامه ها معمولا محصولات آفيس مايكروسافت اينگونه هستند .
Ctrl+i باز كردن قسمت علاقه مندي ها(Favorites)
Ctrl+o باز كردن فايل جديد در اكثر برنامه ها (معادل File>Open)
Ctrl+p پرينت گرفتن در اكثر برنامه ها.
Ctrl+a انتخاب همه آيتم ها.
Ctrl+s در اكثر برنامه ها ذخيره فيل جاري .(Save)
Ctrl+d در اينترنت اكسپلورر صفحه باز شده جاري را به علاقه مندي ها اضافه مي كند (معادل Favorites>Add to Favorites) و در ويندوز هم آيتم (آيتم هاي) انتخاب شده را پاك مي كند.
Ctrl+f جستجو.
Ctrl+h معادل History (ابته در ويرايشگر نوت پد معادل Find / Replace است)
Ctrl+l در اينترنت اكسپلورر معادل File>Open است.
Ctrl+z بازگشت به آخرین عملیات انجام شده (Undo)
Ctrl+x انتقال (برش) آیتم مورد نظر در حافظه کلیپبورد.(Cut)
Ctrl+c کپی آیتم مورد نظر در حافظه کلیپبورد.(Copy)
Ctrl+v فراخوانی آیتم مورد نظر از حافظه کلیپبورد.(Past)
Ctrl+b پنجره سازماندهي علاقه منديها (Organize Favorites) را باز مي كند.
Ctrl+n در اينترنت اكسپلورر (تقريبا تمامي مرورگرها) يك پنجره جديد باز مي كند.
Ctrl+F1 در اكثر برنامه ها ي مختلف راهنماي برنامه را باز مي كند .
Ctrl+F4 باز كردن ليست پايين رونده Address Bar در مرورگر اينترنت اكسپلورر و مرورگر ويندوز.
Ctrl+F10 باز كردن منو هاي بالاي پنجره برنامه ها (مثل File,Edit,...).
Ctrl+BackSpace موقع ويرايش متن همان كار BackSpace را انجام مي دهد با اين تفاوت كه به جاي پاك كردن كاراكتر به كاراكتر كلمه به كلمه پاك مي كند.
Ctrl+5 معادل Select All در اکثر ویرایشگر های متنی.
Ctrl+Home درحالت ويرايش مكان نما را به اول صفحه انتقال مي دهد.
Ctrl+End درحالت ويرايش مكان نما را به آخر صفحه انتقال مي دهد.
Ctrl+Insert كپي آيتم(هاي) انتخاب شده در حافظه كليپ بورد(Copy).
تركيبات كليد Alt :
Alt+A باز كردن منوي علاقه مندي ها و قرار گرفتن بر روي Add to Favorites
Alt+D انتقال مكان نما به Address Bar
Alt+F4 بستن پنجره جاري.
Alt+Space Bar معادل راست كليك بر روي نوار عنوان پنجره جاري.
Alt+Esc پيمايش بين پنجره هاي باز جاري.
Alt+Tab سوييچ كردن بين پنجره هاي باز جاري.
Alt+BackSpace در بعضی از ویرایشگرها معادل Undo عمل مي كند (معمولا ويرايشگرهاي قديمي و تحت داس)
Alt+Home در مرورگر اينترنت اكسپلورر به صفحه خانگي پرش مي كند.
Alt+Right Arrow معادل Forward در مرورگر ویندوز.
Alt+Left Arrow معادل Back در مرور گر ويندوز.
Alt+Number تركيب كليد Alt به همراه زدن يك عدد از قسمت سمت راست صفحه كليد در حالت ويرايش يك كاراكتر معادل كد اسكي عدد وارد شده نمايش مي دهد . مثلا اگر Alt را نگه داشته و 789 را وارد كنيم پس از رها كردن كليد Alt اين كاراكتر نمايش داده مي شود : § .
Alt+Enter متعلقات (Properties) آيتم(هاي) انتخاب شده را نمايش مي دهد.
Alt+PrintScreen از پنجره جاري يك عكس تهيه مي كند و به حافظه كليپ بورد انتقال مي دهد.
تركيبات كليد Shift :
Shift+F10 معادل راست كليك.
Shift+Del پاك كردن كامل آيتم (هاي) انتخاب شده .يعني بدون اين كه به سطل بازيافت انتقال يابد پاك مي شود.
Shift+tab وارونه كاري كه Tab انجام مي دهد.
Shift+Insert فراخواني اطلاعات از حافظه كليپبورد (Paste)
تركيبات WinKey :
خود WinKey باز شدن منوي Start در ويندوز.
WinKey+E باز كردن My Computer در حالت Folders.
WinKey+R باز كردن پنجره Run.
WinKey+U باز كردن پنجره Utility Manager.
WinKey+D نمايش دسكتاپ (معادل Show Desktop)
WinKey+F جستجو.
WinKey+Ctrl+F جستجوي يك كامپيوتر در شبكه.
WinKey+L قفل كردن كامپيوتر .(يا رفتن به حالت Swich User)
WinKey+M تمامی پنجره های باز را Minimize مي كند.
WinKey+Shift+M تمامي پنجره هاي Minimize شده را Restore مي كند.
خوب حالا ممكنه كه بخواهيد جايي را با ماوس كليك كنيد (البته با استفاده از صفحه كليد) و يا اين كه آيكن هاي روي دسكتاپ را جابجا كنيد .
براي اين كار در سيستم عامل هاي ويندوز مايكروسافت يك كليد ميانبر قرار دارد كه توسط آن مي توان تمامي عملياتي را كه با ماوس انجام مي دهيم بوسيله صفحه كليد هم انجام دهيم .
خوب براي فعال كردن اين قسمت كليد هاي Shift+Alt سمت چپ را با هم نگه داشته و كليد NumLock را فشار مي دهيم.
پس از انجام اين عمل يك بوق از بيزر (بلند گوي داخل كيس) به صدا در مي آيد و يك پنجره باز مي شود كه سه كليد Ok,Cancel,Settings دارد بر روي Settings كليك كنيد .در پنجره اي كه باز مي شود قسمت Use MouseKeys را فعال كنيد .سپس بر روي Ok كليك كنيد .بعد از انجام اين مراحل يك شكل ماوس كوچك و مشكي رنگ كنار ساعت شما اضافه مي شود و با روشن بودن NumLock حالت شبيه سازي ماوس فعال مي شود .
حالا چطوري باهاش كار كنيم ؟
خوب بعد از فعال سازي شبيه ساز ماوس به سراغ كار كردن با آن مي پردازيم ...
كليد هاي 12346789 براي جابجايي اشاره گر ماوس به كار مي روند.
كليد 5 براي كليك ماوس به كار مي رود .حتما اين سوال براتون پيش مي آيد كه كليك راست يا چپ و يا وسط ؟؟؟
براي اين كار در قسمت پايين كنار ساعت مشخص است كه چه كليكي را انجام مي دهد .براي تغيير اين وضعيت كليد - كليك را به راست تغيير مي دهد و كليد * كليك را به وسط تغيير مي دهد و كليد / كليك را باه چپ تغيير مي دهد .
Drag &Drop :
براي انجام اين عمليات كليد + را بر روي آيتم (هاي) اتنخاب شده ميزنيم(Drag) سپس با اشاره گر ماوس را به جايي كه مي خواهيم مي بريم و براي رها كردن (Drop) كليد 0 را ميزنيم
Path Finder Robot
ربات تعقیب خط، نوعی از ربات است که وظیفه اصلی آن تعقیب کردن مسیری به رنگ مثلا سیاه در زمینهای به رنگ متفاوت مشخصی مثلا سفید است.
یکی از کاربردهای عمده این ربات، حملونقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات، بیمارستانها، فروشگاهها، کتابخانهها و ... میباشد.
ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتابداری کتابخانهها میباشد. به این صورت که بعد از دادن کد کتاب، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما میآورد.
مثال دیگر کاربرد این نوع ربات در بیمارستانهای پیشرفته است، کف بیمارستانهای پیشرفته خط کشیهایی به رنگهای مختلف به منظور هدایت رباتهای پسفایندر به محلهای مختلف –مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان- ، وجود دارد. بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جابهجا شدن را ندارند و باید از ویلچر(وییلچیر=wheelchair) استفاده کنند، این ویلچیر نقش ربات تعقیبخط را دارد، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب میبرد. و خلاصه کاربردهای فراوانی دارد و اگر روزی بشود در زندگیمان بکار بریم، خیلی کیف دارد.
الگوریتم مسیریابی:
الگوریتم مسیریابی باید طوری نوشته شود تا ربات بتواند هرگونه مسیری را، با هر اندازه پیچ و خم دنبال کند، بهطوری که خطای آن مینیمم باشد.
تجربه نشان میدهد که بهترین روش برای یافتن و دنبال کردن مسیر، استفاده از 4 سنسور است. البته با استفاده از حداقل 2 سنسور نیز میتوان ربات مسیریاب ساخت، ولی قضیه دو دوتا 4 تاست! یعنی با کم کردن سنسور ضریب اطمینان ربات نیز کاهش مییابد. (اتفاقا اصلا این قضیه صادق نبود، احتمالا تعبیر هرچقدر پول بدی، متراژ بیشتری پیتزا متری میخوری مناسبتر باشد!)
وظیفه سنسورهای 1 و 2 تشخیص پیچهای مسیر و سنسور 3 مقدار چرخش ربات به جهات مختلف را تعیین میکند.
یعنی زمانی که سنسور 3 در زمینه سفید قرار گرفت، چرخهای ربات آنقدر به سمت چپ یا راست میچرخند تا سنسور شماره 3 روی خط سیاه قرار گیرد. یکی از دلایل سنسور سوم موجود انتهای مسیر و چرخش 180 درجه ربات و برگشتن است. در ضمن این سنسور باعث میشود که ربات سریعتر پیچها را ببیند و خطای منحرف شدن از خط در سر پیچها به حداقل میرسد. همچنین اگر خطوطی عمود برخط مستقیم و شمارش این خطوط به نوعی مفید باشد، توسط سنسورهای 1 و 2 به همراه 3 انجام میشود. به این صورتکه اگر سنسورهای 1 و 2 و 3 هر سه سیاه بود، یعنی ربات از یک خط عمود بر خط مستقیم عبور کرده است.
برای درک بهتر نحوه عملکرد سنسورها و ارتباط آن با وضعیت چرخهای ربات به جدول زیر نگاه کنید:
|
وضعیت |
سنسور0 |
سنسور 1 |
سنسور 2 |
سنسور 3 |
|
مستقیم |
0 |
0 |
0 |
1 |
|
چپ |
0 |
0 |
1 |
0 |
|
راست |
0 |
1 |
0 |
0 |
|
شمارش خط |
0 |
1 |
1 |
1 |
|
چرخش درجا |
1 |
1 |
1 |
1 |
|
غیر قابل قبول |
0 |
1 |
1 |
0 |
باید توجه داشت که اگر از سنسورهای LDR در ربات استفاده شد، نور محیط ثابت باشد، طوریکه نور تابیده شده به سنسورها در ابتدای و انتهای مسیر تفاوت چندانی نداشته باشد. زیرا در غیر اینصورت در عملکرد ربات اختلال ایجاد میشود.
برای رفع این مشکل اصولا لامپهای LDR یا لامپهای حبابی استفاده میشود که منجر به یکنواخت شدن نور محیط میگردد.
انواع مقاومتهای نوری
اواع مقاومتهای متغیری که در طراحی مدارهای ربات با آن سروکار داریم، عبارتند از:
1. ترمیستور (Termistor): که مقاومت آن با تغییرات دما تغییر میکند و یکی از کاربردهای آن در ترموستات الکترونیکی میباشد.
2. Strain gauge : که مقاومت آن با تغییرات نیرو و فشاری که به آن وارد میشود، تغییر میکند.
3. LDR (Light Depondent Resistor): یک نوع سیستم نوری است که بر اثر تغییرات انعکاس نور بر سطح آن، مقاومتش تغییر میکند.
این مقاومت دارای سطحی صاف میباشد که بهعنوان گیرنده عمل میکند. مادهای که در آن استفاده میشود، سولفید کادمیم (cds) که یک نیمههادی است، میباشد و عموما PhotoCell نامیده میشود که در سلولهای نوری بهکار میروند.
البته که این فتوسلها مانند سلولهای خورشیدی، الکتریسیته تولید نمیکنند.
از نمودار پیداست که تغییرات مقاومت در مقابل روشنایی، خطی نمیباشد. 
این سنسورها معمولا در مقابل طیف نوری که نزدیک به نور مریی است، پاسخ میدهند و عکسالعمل دارند.
هرگاه شدت نوری که به LDR میرسد، بیشتر شود، سرعت پالس خروجی افزایش مییابد.
در واقع Light Neuron میتواند بهعنوان Clock Pulse در چیپهای کنترلکننده، Stepper Motor مثل UCN5804 بهکار رود. یهنی هنگامی که شدت نور تابیده شده به LDR افزایش یابد، سرعت Stepper Motor نیز افزایش مییابد.
LED
یکی دیگر از المانهایی که در مدار تعقیب خط از آن استفاده میشود، LED یا Light Emitting Diode است.
LED همانطور که از اسمش پیداست، برای ساطع کردن نور بهکار میرود.
هرگاه با اعمال ولتاژ 2ولت از کاتد به آند جریان برقرار شود، LED روشن میشود و اگر ولتاژی بیش از این مقدار اعمال شود، LED میسوزد. بهتر است یک مقاومت مناسب با آن سری کنیم تا جریان ورودی، بین 5mA و 25mA کنترل شود. (این محدوده بهترین نرج تغییرات جریان برای روشن شدن است.)
Infrared Receiver
اگر کاغذ سفید زیر سنسورهای مادون قرمز بگذاریم، بیشترین بازتابش را داریم، و بیسreceiver فعال میشود.
بر حسب اختلاف پتانسیلی که در دو سر رسیور ایجاد میشود، و مقایسه این اختلاف پتانسیل با ولتاژ مرجع که خودمان تنظیم کردهایم، مقایسهگر (Comparator) خروجی 0 با 1 میدهد.
چنانچه این مدار بهعنوان مدار تعقیب خط ربات در نظر گرفته شود، کامپیوتر با توجه به خروجی این سنسورها، به چرخهای ربات فرمان گردش به سمت جلو، عقب یا توقف را میدهد.
سنسورهای مادون قرمز نورهایی با فرکانس پایین را میتوانند تشخیص دهند. اینفرارد سنسورز فقط امواج مادون قرمز را میبیند و این از مزیت آنها است، زیرا امواج IR -که ویلیام هرسکل آن را کشف کرد- در فرکانس 40 KHz هستند و رسیور هم طوری طراحی شده که قادر است سیگنالهایی که در حوزه 40 KHz میباشند را دریافت کند. که این به یک ارتباط قوی بین گیرنده و فرستنده منجر میشود.
بررسی نحوه عملکرد A/D Comparator
وقتی سنسور در ربات طراحی میشود، ممکن است این سوال پیش آید که: ربات چگونه سیگنال سنسورها را میخواند؟
ربات با مقادیر دیجیتال کار میکند. پس باید مقادیر آنالوگ دریافتی از سنسور را به دیجیتال تبدیل کنیم. در نتیجه نیاز به یک ADC (Analogue Digital Convertor) داریم تا مقادیر آنالوگ را دریافت کند و بهصورت اعداد باینری به cpu ربات ارسال نماید. مبدل ADC نیاز به یک میکروکنترلر یا مدار دیجیتالی دارد تا اطلاعات در آن تجزیه و تحلیل شود. اما امروزه مقایسهگر (Comparator) جایگزین ADC شده است.
همانطور که از اسمش پیداست، مقایسهگر میتواند دو ولتاژ را به هم مقایسه کند. یکی از این دو ولتاژ، ولتاژ رفرنس است -که ما باید آنرا تنظیم کنیم- و ولتاژ دیگر، همان ولتاژ سنسور است.
خروجی مقایسهگر به ورودی کامپیوتر وصل میشود، و کامپیوتر با مقایسه این مقادیر، به موتورهای ربات فرمان چرخیدن یا توقف میدهد.
مدار تعقیب خط با استفاده از سنسورهای IR
نحوه قرارگیری سنسورها به اینصورت است که سنسور وسط روی مسیر و دو سنسور دیگر در طرفین مسیر و نزدیک آن نصب میشوند. و چون از سنسور IR استفاده میشود، بهتر است سرهای send/receive با زاویهای خاص روبهروی هم قرار گیرند. بهطوری که از امتداد آن یک مثلث متساویالساقین ایجاد شود. در این حالت است که رسیور بیشترین دریافت را دارد.
تعقیب خط فازی
امروزه برای بالا بردن ضریب اطمینان تعقیب خط، رباتها از الگوریتم "تعقیب خط فازی" استفاده میکنند. به اینصورت که مقایسهگر فقط مقادیر باینری را از سنسور دریافت نمیکند. بلکه مقادیر عددی دیگری را که در رنج 0 تا 1 قرار دارند، نیز دریافت میکند.
یعنی قبل از اینکه سنسورِ وسط کاملا از خط سیاه (مسیر) خارج شود و پیغام سفید بودن سطح زیر را به مقایسهگر بدهد، بر طبق ولتاژ دریافتی از خروجی سنسور، مقایسه گر موقعیت را در هر لحظه گزارش میدهد، و بر اساس این خروجیها، موتورهای ربات فرمان چرخیدن یا توقف دریافت میکنند.
